（来源：上观新闻）
视频生🚧成能力一旦成熟🕓，将直接反哺抖🖱音和Ti🐍kTok的♍内容生态，帮助🙌🖐创作者🏕🍐降低制作成本，提⛈升内容产🎺出效率🔫🤽♀️。创建 R🧕OS 2 包 进🇮🇨入工作空间的🗽 src 👔目录，然后创🇦🇶建一个🎿新的 Pyth🇨🇵🇸🇧on 包： 复🦔✝制 ros2 😰🇬🇫pkg crea🇵🇫te --bui🇴🇲ld-t🌵ype 🍜🎓ament_p👩🦲👨👨👦ython pa🇳🇵🇬🇭nda_jo🚿🛡int_co🇸🇭🛡ntr🧕🇨🇻ol --de🇨🇺🌹penden🖥cies rcl🔂py co🇻🇺ntr🌽ol_msg7️⃣⏮s traje😁®ctory_💾msgs🗑 依赖于 r👈clpy、co🇫🇰ntrol_🐭msgs 和🚣🧟♂️ traject🕹ory_msgs📲🕵 编写 Pyt⏮⏭一级久久在线hon 节点代码🏝📅 在 pa😚💴nda_joi🛰nt_c📥🚼ontro🇯🇵l 包的 p🔂🗜anda_joi🥯nt_cont🐅rol🏔 子目录下🎚💔创建一个名为 ⏪pan⚪da_jo🤑*️⃣int🇩🇰_co🎭ntrol🤽♂️ler.py🦡 的文🥔件，并添加🈺♾️以下代码： 复制💡 impo👢🇼🇫rt r🇮🇨clpy fro👨🚀m rcl🦗py.nod🧘♀️🔞e imp☃🌭ort No💔de from 🎧🇮🇷cont☘rol😛🍗_msg✈s.msg ✨imp🧜♂️🤙ort Jo👩⚖️⚒intTr⛲🕴ajecto🇷🇺😔ryContro🇱🇧lle😑👩💻rState f🎿🇬🇦rom traj0️⃣🚗ectory_🇧🇦msg🔐🏅s.msg 🙋🔫imp💟ort Join⬇📦tTraj👚🇫🇮ectory, 🇬🇹Joi🐹ntT🇫🇮📖raje💊🏳️🌈ctoryPoi👁️🗨️nt i🇨🇺🏚mpor🏡🇵🇫t sys i🔎🇦🇶mpo🚄rt t🕤ty i📸mpor🇱🇦💍t t🤬🇰🇼ermios🤐 class👹🇬🇷 Panda🇵🇬JointCo🚀⚰ntrol📒ler(N🚢ode): de👑🇦🇫f __ini🐮🍭t__(self🇪🇪🇩🇲): su🇦🇪🧻per().__🖌init_📜_('p🖊⏳anda_jo🌋✡int_co👡ntro🔋ller') 🚶♀️🍂# 创建发👩👧👦😣布者，发布到 "🏍/pan🇨🇭🔞da_a👩👦👦rm_co😒⭐ntr🇬🇭oller/☃💋joint_tr🧜♂️💞ajecto⛸ry" 话🧠☔题 self🦗🎂.publi🗓👸sher_ 🗑= self🔩⛪.cre👨👧👧ate_pu🖥♍bli🎠👒sher(Joi🆖ntTra🏚🇲🇨jecto✋⛵ry, '🇻🇪🕐/pa🏹nda➕🤗_arm_co🧗♂️🛅ntrol🧺🏁ler📔🦍/joint_🔋🧖♀️traje👩⚕️cto⌛ry', 10)♒⛎ # 定义♥关节名称🇰🇷🌵列表 🈹㊙self.joi⚙🗂nt_nam📩📢es = ['🧜♂️🇰🇼panda_j🧺oint1', 🙆♂️'panda_j🇦🇲oint🇲🇦🚜2', '📳🧫panda_jo🤲👩👩👦👦int3🧚♀️', 'pa🇰🇷nda_join🐍t4',🇸🇹🚰 'pa🌹nda_join📿🍠t5',🚊🐓 'pan🦎🇨🇽da_join🐩🤱t6', '☘panda_🇻🇮📔joint7☸'] # 初始化🚉关节位置🕤 self.🤱🇫🇰joint_po🏄⤴sitions 😐= [0.0]❎💯 * 7❇ # 定义每🇲🇰🍵个关节⌨位置的递🇹🇯增步长🖊 se🇸🇴🏄♀️lf.step 📑= 0.1 de🧰f g🇸🇻📇et_key(s🥂🏑elf🇱🇻🙃): #0️⃣🇷🇼 获取🔹✳一级久久在线终端输入🇹🇳的按键 🤒setting🗣🧷s = ter🙌🔠mios.🖼🎖tcgetatt🕺r(sys.🏉🙋std🇱🇧🇮🇳in) tr👨🦳y: tt🧑y.setr🇷🇺aw(sys.s🔥tdin.fil3️⃣eno🧕()) ke🦑🔡y = s🇫🇯🇫🇴ys.s🌾tdi🛅n.read(🤶1) fin🇦🇬ally🤦♀️: term👆ios.tc🇱🇾🦴set😽attr(🇨🇼sys🚗.stdi🇻🇳🙎♂️n, te🇮🇩rmio🔱🎓s.T🏌CSADRA🍙IN, se🤟🤞ttings) 🗝🐊return 🤘key🍕👨👨👦 def 🇴🇲send_🔮trajec🌐🗂tor🦹♂️y(s🐊elf): # 🇲🇸🔠创建 🅰🐖JointTra🖍ject🤼♀️🚾一级久久在线ory 消💒🤩息 tr🤥🔸aje🕊🇫🇲ctory_😘msg =*️⃣ Joi©👠ntTr🛹aject↔ory()🍵🚤 tr🌁aject⛹✋ory_msg.↪🍌joint_n🐮ames = 🌅self.jo📀👫int👻_names🎒一级久久在线 # 创建 J😣🍛ointTra🕟jectoryP🥳🤙oin🍹t 并设👭🍠置目标位置等🏖信息 point🐄 = Jo🇹🇬一级久久在线intTr🇳🇴aject😁oryPoint🙅👨🍳() 👩👦👦🇬🇧point.🍝👨👧👧posi🍔⭐tions = 🐄🇮🇷sel😠🏭一级久久在线f.joint_🚶♀️position🇭🇲🌤s # 设置运🤞🤔动时间 po🧮int.time🇷🇼😡_from_😴star👱♀️t = rcl🇹🇹😕py.dur🌨atio👨🚀n.Durati✔▶on(secon🍧ds=1).t🇯🇪o_msg()🕜 # 将点添加👮♀️到轨迹消息中 👽trajec👩👧👦tory_🛁🇬🇩msg.po🐙⏫int🧜♀️🚪一级久久在线s.append🥉(point) 🧛♂️🏀# 发🐲布轨迹消息 s↩elf.🇧🇩publi💁sher_.pu🧿➿blish👨🦰(tr🤪ajec👨👨👦tory_m👥🧦一级久久在线sg) se👫lf.get⏏✔_lo◻gger().i🆚🔄nfo(🐮'Sent jo🇸🇸🇹🇭int tr🇮🇶aje🇪🇨🤗ctory 📢✈comman🐖🔐d')📈 def ru🇰🇼n(self)🎎🚆: whil👧🧼e rclpy.🇦🇶ok(): ke👋y = self🚩㊗.get_k🦗ey() i🇧🇼f key ==🇳🇵 '-👨❤️👨': s🐜🇳🇬elf.🇨🇷minus_🦟press👨👨👧👧ed 🌥🥐= True e🆒lif🇯🇪 key in🇮🇪 ['1',🏺⏹ '2'🍰🤗, '3', '🚝⌚4', '5'👍, '6', '🏊🇭🇺7']:🐇👗 index 🧝♀️🥬= int(k🎀ey) ⚱🇨🇭- 1 if s🤴elf.m🙍inus_pr😯🐤ess💵ed:🚃🌤 self.j🆎oint_po🉐sitions↕[in🤐📏dex🚰😩] -=🖊 sel👌🈵f.step📼 self.mi🌐nus🇨🇾_presse🐂d = F🥊🧳alse e☘👱lse:📻 self.jo🤝🐰int_p🏅osit✝ions🇨🇳[in🐹dex]🏙💴 += se🍳lf.🕦👲ste🕹🦟p self🍞🤦♂️.send_t🎙👨⚖️rajec🆖tor👨👩👧👦🚿y() 🐸🙅♂️elif🇦🇴 key ==👬 '\x03'❎🇪🇬: # C*️⃣trl👮+C 退出 br🏌️♀️🇸🇩eak def 🇪🇹main(arg🆖s=None):🇨🇭🧳 rc🚆lpy🦓📣.ini🐭♦t(a❄🧻rgs=arg🧙♀️👂s) pand🏬👨🔬a_joi©🇦🇮nt_🗣control❌🇦🇪ler = P🚹🖖andaJoi🎊ntCont🇨🇭🇳🇮roll🏰🦸♀️er(🕎) pan👀🇪🇭da_joint🚁🇹🇯_control👨🚒ler.ru⚓n() pand🧙♀️🌴a_j➿oint⚖🇳🇦_co🥬🛤ntrolle🈳🐨r.dest🇳🇬roy_🕠🕣node() 🤳rcl☺py.shut🛋down(👨💻🙆♂️) if __🐆name__🐫 == '__🧜♀️main__🏝': main(🏛) 修改 set👊up.py 文🔏件 打开 p✌anda_j🇨🇱♊oint_con🐳tro🐱l 包的 🇧🇯setup.p↗💓y 文件，👍在 entry_🏒📖points🍆 部分添加以下↙内容： 复制 e🧶😷ntry_poi👩👩👧👦🌗nts={ '🔻cons🌚ole_s🍋😶cripts'📄: [🧻🏏 'pan📭da_jo⌛int_📨control🏮ler = p🕳anda_joi😤nt_c🔴ont🆔‼rol.🚇panda_🧚♂️🇲🇨joint🚉一级久久在线_co😚ntrol😇ler:ma🍓in', 🍗], }, 🌶🇮🇩编译和运行👨👩👧👧 复制 🛳🌸colcon 🗿🦜build -👨🎓-pack🤑♾️age☠s-selec🍂🇨🇨t pand🛅😃a_j↔oint_con🚦trol❓ so🙅♂️urce🛡 in🕴🇬🇵stall/s🇲🇴↕etup.ba⛔🍮sh r👨🚒👨os2 r🇷🇴un panda🏥_joint_💧🐏control🚢🇵🇬 panda_j🔧oint_con🎷troller 🌥🇲🇳按下按👕键 1 - 🌓🇸🇿7 来控🥾✖制 Pan🇲🇨da 机械臂🚺相应关节的位置递🇮🇱📮增，按下 👩👩👧👧🚭Ctrl + 🐑😶C 可以退出程序⤵ "跟着Litc🇬🇧hiCh🕐eng一起学R🖐OS2"系列🇧🇦🥫共25篇，查看全👵部系列文🗜章，在【E🌛EWorl🔪🇰🇲d-论坛】搜关🇫🇴💇键词“一起学👨👧👷♀️ROS2"，👨🚒🙁与原作者一起交👆🙀流👨🏭🗽。
这样的变化背后，©👨👨👦👦AI正从普通🏴🔙用户的娱乐🌾工具向生产🤧👩✈️力工具跃迁👷，Token消🇨🇰🚣♀️耗量也📒开始直接和业务价🗳🥽值挂钩，成为衡量👨🌾企业数🍌字化生产🎊🐁力的新标尺🎤▫。但“算力不够🐍所以静默降配，同🇺🇬🈲时不告💣诉任何👨🏭人”就很难让人🎅接受了📥。他被以谋杀未遂起🚙诉🎅。这个生态🇭🇹👨🏭用的人多🇬🇹🦸♀️了，就会👨🔬🏄♀️形成事实标准，这🥣🛰也是我🗞👲们推进标准化的🌱🔶一条路径🇸🇯。就像当年戴❣森做到 12.5📍 万转，我们👳♀️®做到 20 万转👨❤️👨㊗一样🈹🤬。
